直線模組運(yùn)行抖動(dòng)作驅(qū)動(dòng)器參數(shù)調(diào)節(jié)

針對(duì)初次使用直線模組用戶調(diào)試運(yùn)行中出現(xiàn)的抖動(dòng)問題做相關(guān)參數(shù)修改調(diào)節(jié)：

同步帶傳動(dòng)加減速時(shí)間為：0.2 - 0.8秒，根據(jù)每個(gè)用戶的速度、負(fù)荷等做相對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)設(shè)置，負(fù)荷大速度快 加減速時(shí)間就要相應(yīng)加大。（具體參數(shù)需跟客服確認(rèn)）

滾珠螺桿傳動(dòng)加減速時(shí)間為：0.2 - 0.4秒

伺服電機(jī)剛性過大，會(huì)引起電機(jī)的震動(dòng)，電機(jī)安裝在同步帶滑臺(tái)或滾珠螺桿滑臺(tái)上時(shí)，也會(huì)引起滑臺(tái)的震動(dòng)，滑臺(tái)在啟動(dòng)，運(yùn)行，停止時(shí)會(huì)發(fā)生抖動(dòng)，長時(shí)間使用會(huì)引起同步帶拉伸變形最好導(dǎo)致同步帶斷裂，嚴(yán)重時(shí)在調(diào)試過程中會(huì)發(fā)生頻繁的跳動(dòng)晃動(dòng)，故此需要驅(qū)動(dòng)器上調(diào)節(jié)電機(jī)參數(shù)。

以臺(tái)達(dá)電機(jī)為例做相關(guān)產(chǎn)生調(diào)節(jié)：

先按驅(qū)動(dòng)器上的MODE鍵，再按SHIFT鍵，參數(shù)調(diào)節(jié)到P2-06；3-5之間（此數(shù)據(jù)多用于噴涂），多次反復(fù)調(diào)試，調(diào)試至所需參數(shù)，再按SHT鍵保存，關(guān)閉電源再次重啟動(dòng)，參數(shù)生效。

(增益）剛性：
P2 - 01 位置誤差增大，跟隨性高（定位精度高）
P2 - 04 速度越快，所需力越大
P2 - 06 同步帶傳動(dòng)越小越好，絲桿傳動(dòng)越大越好

慣量：
P1 - 37 針對(duì)同步帶（4.0-10.0）負(fù)荷越大，數(shù)值越大

平滑：
P1-36 S 形平滑曲線（銀幣測(cè)試）
（10ms）P1-08位置平滑（加減速時(shí)間短）
（1ms)P1-68移動(dòng)平滑