直線模組運行抖動作驅(qū)動器參數(shù)調(diào)節(jié)

針對初次使用直線模組用戶調(diào)試運行中出現(xiàn)的抖動問題做相關(guān)參數(shù)修改調(diào)節(jié)：

同步帶傳動加減速時間為：0.2 - 0.8秒，根據(jù)每個用戶的速度、負(fù)荷等做相對應(yīng)的調(diào)節(jié)設(shè)置，負(fù)荷大速度快 加減速時間就要相應(yīng)加大。（具體參數(shù)需跟客服確認(rèn)）

滾珠螺桿傳動加減速時間為：0.2 - 0.4秒

伺服電機剛性過大，會引起電機的震動，電機安裝在同步帶滑臺或滾珠螺桿滑臺上時，也會引起滑臺的震動，滑臺在啟動，運行，停止時會發(fā)生抖動，長時間使用會引起同步帶拉伸變形最好導(dǎo)致同步帶斷裂，嚴(yán)重時在調(diào)試過程中會發(fā)生頻繁的跳動晃動，故此需要驅(qū)動器上調(diào)節(jié)電機參數(shù)。

以臺達電機為例做相關(guān)產(chǎn)生調(diào)節(jié)：

先按驅(qū)動器上的MODE鍵，再按SHIFT鍵，參數(shù)調(diào)節(jié)到P2-06；3-5之間（此數(shù)據(jù)多用于噴涂），多次反復(fù)調(diào)試，調(diào)試至所需參數(shù)，再按SHT鍵保存，關(guān)閉電源再次重啟動，參數(shù)生效。

(增益）剛性：
P2 - 01 位置誤差增大，跟隨性高（定位精度高）
P2 - 04 速度越快，所需力越大
P2 - 06 同步帶傳動越小越好，絲桿傳動越大越好

慣量：
P1 - 37 針對同步帶（4.0-10.0）負(fù)荷越大，數(shù)值越大

平滑：
P1-36 S 形平滑曲線（銀幣測試）
（10ms）P1-08位置平滑（加減速時間短）
（1ms)P1-68移動平滑